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YUKEHUA PLC控制六軸機械手運行多個坐標及正解逆解指令說明

2017/6/24 11:19:39??????點擊:

一、多軸聯動指令:


二、DTO指令說明:

1、DTO第一個參數S1:為運行速度起始地址,該例D200開始,也就是說運行坐標1時速度在D200里。運行坐標2

速度在D202里。以此類推,一個坐標速度占用2個寄存器。

2、DTO第二個參數S2:為運行坐標的起始寄存器地址,該例D300開始,也就是說坐標1D300里。坐標2D302里。

以此類推,一個坐標占用2個寄存器。該參數為整數,單位0.1mm,500mm寄存器的值應為5000。

3、DTO第三個參數S3:指定多軸聯動所需的各個參數,該參數共占用11個寄存器,該例為D2-D12,詳細作用如下表:

4、DTO第四個參數:2個寄存器,該例為D0,那么坐標數量就在D0里,D1指定啟動時從哪個坐標開始運行,設0,就

從第一個坐標D300處運行。設1,就從第二個坐標D312處運行。


地址

功能

備注

S3    D2

脈沖輸出起始口

Y0開始就設0

S3+1  D3

脈沖方向輸出起始口

Y10開始就設10

S3+2  D4

聯動軸數

控制六軸機械手就設6

S3+3  D5

坐標間隔

一個軸占用2個D,控制六軸就設12

S3+4  D6

運行模式

0為直線插補,參數2的數據直接為輸入的角度或長度。設1為六軸機械手模式,參數2的數據為機械手末端坐標X(D300),Y(302),Z(304),RX(306),RY(308),RZ(310)

S3+5  D7

各軸校準系數起始地址

如設為400,那么第一個軸的校準系數就在D400,第一個軸實際輸出脈沖數就是D300(軸1的第一個坐標)*10000/D400,這個計算是在PLC內部處理的。

S3+6  D8

限定各軸的最大值

如設為412,那么第一個軸的最大值就在D412里,第二個軸的最大值就在D414里,

輸入坐標大于最大值,以最大值輸出。

S3+7  D9

限定各軸的最小值

如設為424,那么第一個軸的最小值就在D424里,第二個軸的最小值就在D426里,

輸入坐標小于最小值,就以最小值輸出。

S3+8  D10

六軸機械手關節參數

占用12個寄存器,如設為436,那么D436為機械手參數的d1,D437為機械手參數的a1,D438為機械手參數的a2,D439為機械手參數的a3,D440為機械手參數的d4,D441為機械手參數的d6。D442為機械手關節1的方向,D443為機械手關節2的方向,以此類推,為1方向不變,為-1方向反向。

 

S3+9  D11

執行狀態寄存器地址

如設為297,那么執行錯誤PLC內部把D297置1,D298為已完成的坐標數

S3+10  D12

坐標轉關節角度保存位置(逆解后的角度)

如設800,那么第一個關節角度就在D800里,第二個關節角度就在D802里。











































、六軸機械手角度轉末端坐標說明(正解):

1、梯形圖指令:


2、DFROM第一個參數S1:為6個關節角度寄存器起始地址,該例D180開始,也就是說關節1的角度在D180里。

關節2的角度在D182里。以此類推,一個關節角度占用2個寄存器。

3、DFROM第二個參數S2:為機械手關節參數,占用12個寄存器,如設為D374,那么D374為機械手參數的d1,

D375為機械手參數的a1,D376為機械手參數的a2,D377為機械手參數的a3,D378為機械手參數的d4,D379為機械手參數的d6。

D380為機械手關節1的方向,D381為機械手關節2的方向,以此類推,為1方向不變,為-1方向反向。

4、DFROM第三個參數S3:關節角度轉世界坐標后的數據保存寄存器地址,該例設為D840該參數共占用12個寄存器。

D840X坐標,D842Y坐標,D844Z坐標,D846RX坐標,D848RY坐標,D850RZ坐標。

5、DFROM第四個參數S4:備用。

注:輸入的關節角度為整數,關節1角度為100.5,D180值應為10050度,因為DFROM內部會除于100。

轉換后的坐標為數據也為整數,單位為0.1mm,如D840數據為5000,X坐標實際就等于是500.0mm。



四、支持的PLC型號如下:

1、YDA60MT-F4-2AI-DC24:


2、YDA96MT-H7-8AI-DC24系列:


3、YDG標準外殼F4系列:


 

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