YUKEHUA PLC控制六軸機械手運行多個坐標及正解逆解指令說明
一、多軸聯動指令：
二、DTO指令說明：
1、DTO第一個參數S1：為運行速度起始地址，該例D200開始，也就是說運行坐標1時速度在D200里。運行坐標2時
速度在D202里。以此類推，一個坐標速度占用2個寄存器。
2、DTO第二個參數S2：為運行坐標的起始寄存器地址，該例D300開始，也就是說坐標1在D300里。坐標2在D302里。
以此類推，一個坐標占用2個寄存器。該參數為整數，單位0.1mm，500mm寄存器的值應為5000。
3、DTO第三個參數S3：指定多軸聯動所需的各個參數，該參數共占用11個寄存器，該例為D2-D12,詳細作用如下表：
4、DTO第四個參數:共2個寄存器，該例為D0,那么坐標數量就在D0里，D1指定啟動時從哪個坐標開始運行，設0，就
從第一個坐標D300處運行。設1，就從第二個坐標D312處運行。
地址
功能
備注
S3 D2
脈沖輸出起始口
Y0開始就設0
S3+1 D3
脈沖方向輸出起始口
Y10開始就設10
S3+2 D4
聯動軸數
控制六軸機械手就設6
S3+3 D5
坐標間隔
一個軸占用2個D，控制六軸就設12
S3+4 D6
運行模式
0為直線插補，參數2的數據直接為輸入的角度或長度。設1為六軸機械手模式，參數2的數據為機械手末端坐標X(D300),Y(302),Z(304),RX(306),RY(308),RZ(310)
S3+5 D7
各軸校準系數起始地址
如設為400，那么第一個軸的校準系數就在D400，第一個軸實際輸出脈沖數就是D300（軸1的第一個坐標）*10000/D400,這個計算是在PLC內部處理的。
S3+6 D8
限定各軸的最大值
如設為412，那么第一個軸的最大值就在D412里，第二個軸的最大值就在D414里，
輸入坐標大于最大值，以最大值輸出。
S3+7 D9
限定各軸的最小值
如設為424，那么第一個軸的最小值就在D424里，第二個軸的最小值就在D426里，
輸入坐標小于最小值，就以最小值輸出。
S3+8 D10
六軸機械手關節參數
占用12個寄存器，如設為436，那么D436為機械手參數的d1,D437為機械手參數的a1,D438為機械手參數的a2,D439為機械手參數的a3,D440為機械手參數的d4,D441為機械手參數的d6。D442為機械手關節1的方向,D443為機械手關節2的方向,以此類推，為1方向不變，為-1方向反向。
S3+9 D11
執行狀態寄存器地址
如設為297，那么執行錯誤PLC內部把D297置1，D298為已完成的坐標數
S3+10 D12
坐標轉關節角度保存位置（逆解后的角度）
如設800，那么第一個關節角度就在D800里，第二個關節角度就在D802里。
三、六軸機械手角度轉末端坐標說明（正解）：
1、梯形圖指令：
2、DFROM第一個參數S1：為6個關節角度寄存器起始地址，該例D180開始，也就是說關節1的角度在D180里。
關節2的角度在D182里。以此類推，一個關節角度占用2個寄存器。
3、DFROM第二個參數S2：為機械手關節參數，占用12個寄存器，如設為D374，那么D374為機械手參數的d1,
D375為機械手參數的a1,D376為機械手參數的a2,D377為機械手參數的a3,D378為機械手參數的d4,D379為機械手參數的d6。
D380為機械手關節1的方向,D381為機械手關節2的方向,以此類推，為1方向不變，為-1方向反向。
4、DFROM第三個參數S3：關節角度轉世界坐標后的數據保存寄存器地址，該例設為D840該參數共占用12個寄存器。
D840為X坐標，D842為Y坐標，D844為Z坐標，D846為RX坐標，D848為RY坐標，D850為RZ坐標。
5、DFROM第四個參數S4：備用。
注：輸入的關節角度為整數，關節1角度為100.5，D180值應為10050度，因為DFROM內部會除于100。
轉換后的坐標為數據也為整數，單位為0.1mm，如D840數據為5000，X坐標實際就等于是500.0mm。
四、支持的PLC型號如下：
1、YDA60MT-F4-2AI-DC24:
2、YDA96MT-H7-8AI-DC24系列:
3、YDG標準外殼F4系列:
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